期刊简介
中华医学会主办。本刊主要内容包括：贯彻党和国家的卫生工作方针政策，理论与实践相结合，提高与普及相结合，积极倡导百花齐放、百家争鸣；全面介绍物理治疗、物理医学与康复领域内领先的科研成果和新理论、新技术、新方法、新经验以及对物理因子治疗、康复临床、疗养等有指导作用，且与康复医学密切相关的基础理论研究，同时密切关注国际康复医学发展的新动向。主要栏目包括论著、综述、研究报告、经验交流、继续教育、讲座、病例报告、会议纪要、书评、国内外学术动态、学术活动预告等。
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首页>中华物理医学与康复杂志
- 杂志名称：中华物理医学与康复杂志
- 主管单位：中国科学技术协会
- 主办单位：中华医学会 华中科技大学同济医学院
- 国际刊号：0254-1424
- 国内刊号：42-1666/R
- 出版周期：月刊
期刊荣誉：中国期刊全文数据库(CJFD)期刊收录：JST 日本科学技术振兴机构数据库(日), 万方收录(中), 上海图书馆馆藏, CA 化学文摘(美), 哥白尼索引(波兰), 国家图书馆馆藏, 知网收录(中), 维普收录(中), 北大核心期刊(中国人文社会科学核心期刊), CSCD 中国科学引文数据库来源期刊(含扩展版), 统计源核心期刊(中国科技论文核心期刊)
人体动态行走中的人-机-环境共融研究
徐垠焮；喻洪流；曹武警；赵伟亮；喻贝贝；蓝贺
关键词：
摘要：人-机-环境共融的基础理论和设计方法是下一代机器人关键技术的研究热点[1] ,原因主要在于,目前基于传统理论的多数机器人是与人隔离的,不具备与人进行智能交互的能力,且由于在机器人的感知、认知以及控制等方面存在技术瓶颈,导致多数机器人还很难融入人的生产生活场景中,与人友好交互合作. 传统机器人的能力特征可以归纳为人-机空间隔离、人-机非接触、预编程规划、示教盒或者遥控器交互、刚性本体. 相比较而言,基于人-机-环境共融机器人的重要特征是人-机同一场景环境、人-机协调互补并自适应环境、预测人的意图、学习人的技能、人-机友好安全交互合作. 在人-机的关系上,人的优势是智能和学习,包括经验与快速决策、逻辑思维与推理、对复杂环境变化的感知、学习与技能增长等;而机器人的优势是作业辅助能力,包括连续作业、耐疲劳、速度、精度、重复一致性等.要使人-机协调形成优势互补,亟需机器人能力要突破3个方面的挑战:①人-机安全协调——随着机器人进入人的生活场景,人-机将频繁接触,机器人在操作过程中要确保人-机-环境的安全,而人类误操作、机器人故障、环境变化不可避免,如何保障这种机器人操作的安全性,对人-机共融建模和主被动柔顺关节控制等技术提出挑战;②复杂环境感知——目前多数传统机器人只能在预先已知和人工布局的环境中工作,具有已知、简单、非动态、结构化等特点,而人-机-环境共融要求机器人在不可预知动态、复杂、非人工的环境中完成操作,对机器人基于多模态的人-机-环境感知技术提出了更高要求;③人-机友好交互——目前多数传统机器人人-机友好性差、智能程度弱、鲁棒性低、环境感弱.
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